如果是第一次安装类似的机械臂，那么下面的内容对你会有很大帮助。对于新手用户而
言，最容易犯的错误是弄错螺丝规格、舵机舵角安装错误。所以安装前，请务必熟知以下内
容，将使您更快的完成6DOF 机械手的安装。
安装用的螺丝均是按需配备，所以安装过程中严禁乱用规格，螺丝的使用应遵循以下规
则：
M36 规格的螺丝主要用安装舵盘； M38 规格的螺丝主要用于安装舵机、支架与支架接合；
M3*10 规格的螺丝主要用于安装法兰轴承；
安装过程中最重要的一步就是舵机的归中问题，如果不注意归中问题，那么装好后的机
械手臂一定不能灵活控制，只能拆掉再重装。下面以一个自由度来阐述如何归中舵机安装。
图中1500ms 位置就是我们需要找的舵机中点（不需要特别精确），对于180 度舵机来说
就是90 度的位置，那么0 度对应的就是500ms 位置，180 度对应的就是2500ms 位置；这样
安装好后的机械臂，正好工作在我们需要的运动范围内。
所以安装前，确定舵机的中点（或者0 度点、180 度点）显得非常重要。市面上的舵机
通常有两种，一种是内部带有限位点；另外一种内部不带有限位点。通常不带限位的都是数
字舵机。最好的判断方法就是装上舵角后用手转舵角，转过一定角度就转不动的说明是内部
带限位的；能一直转动的，就是内部不带限位的。
带限位的舵机，逆时针旋转不动的时候就是0 度位置，顺时针旋转不动的时候就是180
度位置；不带限位的舵机，必须通电测试，找到1500ms 的中点位置。测试可以自己写代码，
或者使用专门的舵机控制器实现。
任意的一个自由度中舵机的安装均需遵循上述过程，否则会产生意料不到的故障。
