2、使用步进电机（Stepper Motors）

a）驱动板可以同时接2个步进电机，单极和双极都适用。

b）连接电机

上图中左为双极驱动Bipolar stepper motors（4线），右为单极驱动Unipolar Stepper Motor（6线）

 

• 单极驱动Unipolar Stepper Motor（6线）: 首先需要知道哪根线是中心线，然后将中心线都接到接线柱的GND（右图白色和黄色），剩下的两组端线（黑和绿，红和蓝）分别接到M1、M2或M3、M4。
• 双极驱动Bipolar stepper motors（4线）: 跟单极驱动类似，GND留空不接就可以。

C）步进电机（Stepper motor）控制示例详解

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#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); ; 

// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution (1.8 degree)
// to motor port #2 (M3 and M4)
Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);

void setup() {
  AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz
  myMotor->setSpeed(10);  // 10 rpm   
}

void loop() {
  //Single coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, SINGLE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, SINGLE); 

  //Double coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, DOUBLE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, DOUBLE);
  
  //Interleave coil steps
  myMotor->step(100, FORWARD, INTERLEAVE); 
  myMotor->step(100, BACKWARD, INTERLEAVE); 
  
  //Microstep steps
  myMotor->step(50, FORWARD, MICROSTEP); 
  myMotor->step(50, BACKWARD, MICROSTEP);
}

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创建一个MotorShield对象：

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

从MotorShield创建StepperMotor对象：

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper(200, 2);

getStepper(steps, stepper#)

steps: 每转步数，建议35~200之间

stepper#： 1~2, M1、M2为1，M3、M4 为2

设置旋转速度:

setSpeed(rpm)： 每分钟旋转速度

运转电机：

step(#steps, direction, steptype)

#steps：步数

direction：FORWARD or BACKWARD

steptype：SINGLE, DOUBLE, INTERLEAVE or MICROSTEP

*关于步进电机工作特性请参考网上资料。